在各类工业系统中，一方面由于测量的延时及传输延时等原因，时滞现象的存在是极其普遍的，如皮带传输或齿轮啮合等，时滞的存在使系统的分析和综合变得更复杂和困难；另一方面由于现代工业系统不断增加的复杂性，故障诊断变得越来越重要'1]，研究时滞系统的故障诊断和容错控制问题具有重要的理论意义和应用价值．
　
　　近年来，时滞系统故障诊断和容错控制的研究已有一定的成果，但与无时滞的研究成果相比还是比较少．文献[2，3]研究了存在未知输入或干扰情况下的故障检测和分离问题，[4]提出了基于降维观测器的故障检测方法并对检测到的故障进行了容错控制，但是以上文献的系统模型都没有考虑时滞．[5]针对不确定线性时滞系统提出了一种基于观测器的鲁棒故障检i贝4和辨识方法，分析了未知输入的鲁棒性和故障的敏感性．[6]针对带有未知输入的线性时滞系统，利用左特征结构配置方法和H∞优化方法提出了一种新的故障检测滤波器的设计方法．[7]研究了具有不确定输入的状态时滞系统的故障诊断问题，利用解析冗余的方法设计了故障检测观测器．E83针对具有不确定输入的状态时滞系统借助线性矩阵不等式技术研究了时滞依赖鲁棒故障诊断系统的设计方法．[9]研究了不确定时滞系统的鲁棒容错控制问题，基于Lyapunov稳定性原理提出了一种带时滞的状态反馈控制律，并证明了这种控制律使闭环系统故障具有完整性和鲁棒性．[10]对不确定时滞系统，利用线性矩阵不等式提出了鲁棒H∞容错控制器的构造性设计方法．上面文献大都只是通过残差对故障信号的敏感性来检测或诊断故障，即通过残差来反映故障，而不是直接使故障在线重现．[11]用逐次逼近法讨论了前馈一反馈优控制问题，但没有考虑发生故障的情况．对非完整性控制或故障导致的非完全失效情况下的时滞系统的优容错控制目前还较少看到．
　
　　基于以上情况，本文针对含有控制时滞的线性系统，研究了传感器和执行器发生非完全失效故障情况下的故障诊断方法以及系统在二次型性能指标意义下的优容错控制问题．首先通过特殊的坐标变换将其转换为无时滞系统；然后给出了系统在故障情况下满足二次型性能指标优容错控制律的存在一性条件和设计算法；为了使优容错控制物理上可实现，设计了能够同时在线诊断出具体故障并观测出系统状态的增广的降维状态观测器，利用诊断出的故障状态和观测出的系统状态设计了动态优容错控制律．